Tama: Echtzeit-Programmierung
- 10kHz-Echtzeit in den Servo-Drives
- Leistungsfähige, typsichere Standard-Sprache
Die Triamec Servo-Drives, I/O-Controller und Adapter sind für kundenspezifische Anwendungen frei programmierbar. Dazu stehen zwei Tasks zur Verfügung:
- Isochroner Task im 10kHz Takt
- Asynchroner Task
Entwickelt wird mit C# in Microsoft Visual Studio, das den Code in die Zwischensprache CIL übersetzt. Auf den Triamec Geräten ist eine Virtuelle Maschine (TamaVM) installiert, die diese genormte Sprache interpretiert und in Echtzeit ausführt.
Ein Tama-Programm kann zur Laufzeit in die Geräte geladen und danach zur Ausführung gebracht werden. Für eigenständige Applikationen ohne PC-Verbindung können Tama-Programme auch in den Geräten persistent gespeichert werden. Tama-Programme haben Zugriff auf alle Register des ausführenden Gerätes sowie auf zyklisch übermittelte Koppeldaten anderer Geräte.
Eigenschaften von TAMA Programmen
- Robuste Laufzeitumgebung: Virtuelle Maschine im Gerät ("Absturzsicher")
- Zwei Tasks: Ein 10kHz Echtzeit- und ein asynchroner Task
- Harte Echtzeit im 10kHz-Takt
- Strenge Typ-Sicherheit
- Datentypen: int, float, bool, enum, struct, object, array
- Zugriff auf Geräte-Register mit IntelliSense-Funktion von Visual Studio
- Mathematische Funktionen
- Interaktion mit PC-Anwendung oder Tama-Programmen auf anderen Geräten
- Neue Programme können zur Laufzeit geladen und ausgeführt werden
- Persistenz erlaubt autonomen Betrieb ohne PC
Typische Anwendungen
- Homing Sequenzen, Anschlag-Erkennung
- Achskopplungen (z.B. Portale)
- Kinematik-Berechnungen (z.B. Parallel-Kinematik eines Delta-Roboters)
- Ablaufsteuerungen für einfache Stand-alone Anwendungen (z.B. Kraftgeführte Presse)
- Dual Loop Regelungen (auch zusammen mit anderen Servo-Drives)
- Parameter-Adaption (für die Regelung, Gain-Scheduling)
- Überwachungsfunktionen und andere Echtzeitreaktionen der Maschine