Servo-Drives

Triamec TSD 350
Triamec TSD 350

100kHz Steuerung mit bis zu 800V und 45Arms/90Apeak

Triamec Servo-Drives verfügen über die überlegenen Regeleigenschaften, die für direkt angetriebene Achsen in Anwendungen wie Parallelkinematiken, Ultrapräzisionsbearbeitung, Positionierspindeln und Positioniertischen erforderlich sind (<0.2nm Stillstandsrauschen). Die TSD Serie vereint zwei komplette Servoantriebe in einem Gehäuse, wobei Strom- und Positionsregler synchron mit 100 kHz arbeiten. Die TSP Serie verfügt über ein eingebautes Netzteil und erreicht mit der 3-Level 100kHz PWM-Technologie eine signifikante Reduktion der Verlustleistung, wodurch die thermische Belastung durch den Spindelmotor verringert und die Gesamtpräzision erhöht wird.

Die Anbindung an einen Host-PC erfolgt über den proprietären Ethernet-basierten Feldbus Tria-Link oder über EtherCAT. Triamec-Servoantriebe können auch unabhängig, ohne Feldbus, betrieben werden.

Die Inbetriebnahme, nicht-invasive Inspektion und Optimierung erfolgt über zusätzliche, vom Feldbus getrennte Ethernet- und USB-Verbindungen. Die Windows-Software TAM System Explorer ermöglicht einen komfortablen Zugriff auf alle Laufwerke und deren Register, die in Echtzeit mit einer Abtastrate von bis zu 100kHz angezeigt und protokolliert werden können.

On-Drive-Programmierung in Microsoft® C#: Ablaufsteuerungen, übergeordnete Steuerungen und Achskopplungen können mit Tama auf dem Servo-Drive programmiert werden.

PC-Steuerungen können unter Windows in C# mit TAM API oder mit Beckhoff TwinCAT implementiert werden.

Hard- und Software-Optionen sind für Dual-Loop-Regelung, Analog-Encoder mit 5MHz/16Bit, Analog-I/O, FFT, Laser-PWM und andere Anwendungen verfügbar, siehe Tabellen unten.

Eigenschaften

  • Strom- und Positionsregelung 100kHz
  • Bahnplanung 10kHz / Achsenkopplung 10kHz
  • PID-Regelung mit 5 Filterblöcken, SI-Einheiten
  • sin/cos-Kodierer mit 65536-facher Interpolation und Auto-Kalibration
  • frei programmierbar im 10kHz-Zyklus
  • redundantes Safe Torque Off

Vorteile

  • höchste Steifigkeit
  • schnelle Reaktion auf Störungen
  • präzise Führung
  • beste aktive Dämpfung von Resonanzen
  • exzellente Geräuschunterdrückung

TSD Serie: 2 Achsen, 1.2-7.3 kW pro Achse

 

#
Axis

PWM

VDC
nominal

Speisung

Arms
per Axis

Apeak**
per Axis

Motor
kW AC

Abmessungen
wxhxd mm

TSD80-10

2

2 Level
100 kHz

80

24-85VDC

10

20

1.2

51x230x170

TSD80-15

15

30

1.7

TSD130-10

130

24-135VDC

10

20

1.8

TSD350-10

350

24-365VDC

10

20

4.8

68x262x230

TSD350-15*

15

30

7.3

* In Vorbereitung

** maximal 20s für TSD80 und TSD130, maximal 2s für TSD350 und TSP. Der Drive rechnet dauernd ein thermisches Modell (i^2*t) für die drei Motor Phasen und für die drei Drive Phasen und schaltet ab bevor Schäden entstehen können.

Schlüssel zur Anpassung der Produkte- und Optionsnamen im Herbst 2020.

TSP Serie: 1 Achse mit integriertem Netzteil 9.3-36 kW

 

#
Axis

PWM

VDC
nominal

Speisung

Arms

Apeak**

Motor
kW AC

Abmessungen
wxhxd mm

TSP350-20*

1

3 Level
100 kHz

350

3x100-230V
AC
±10% (L-L),
50/60Hz

20

30

9.3

68x315x291

TSP350-30*

30

40

14.0

TSP700-10

700

3x208-480V
AC
±10% (L-L),
50/60Hz

10

20

9.3

TSP700-15*

15

30

14.0

TSP700-30

30 60 24.0 146x315x305

TSP700-45*

45

90 36.0 221x315x308

* In Vorbereitung

** maximal 20s für TSD80 und TSD130, maximal 2s für TSD350 und TSP. Der Drive rechnet dauernd ein thermisches Modell (i^2*t) für die drei Motor Phasen und für die drei Drive Phasen und schaltet ab bevor Schäden entstehen können.

Die Legacy-Produkte TSP350 und TSP700 sind weiterhin erhältlich.

Schlüssel zur Anpassung der Produkte- und Optionsnamen im Herbst 2020.

Gemeinsame Eigenschaften

Motor Konfigurationen AC 2 oder 3 phasig, synchron oder asynchron, DC
Überwachung Temperatur: Drive, Motor (KTY83/84, PT1000); i2t, Überspannung, Überstrom
Safety Safe Torque Off: SIL3/PLe
Positionsmessung Analog Sin/Cos 1Vss: 65536-fache Interpolation, Auto-Kalibration, 500kHz Grenzfrequenz (echte Interpolation bis zu 5MHz mit Optionsmodul), FIR-Filterung
Positionsmessung
Inkrementell
Pulsfrequenz 2MHz max., Glitch-Filterung
Standards: RS422, TTL
Positionsmessung
Seriell
EnDat, BiSS B, BiSS C, Tamagawa, Nikon (Encoder mit zusätzlichen sin/cos Signalen empfohlen - Spezifikation unter  'Positionsmessung Analog')
Sensorless Sensorlose Kommutierung/Steuerung, geeignet für schnelle Spindeln
Digitale Eingänge
pro Achse
6 Eingänge, opt. isoliert, 24V 10μs
4 TTL-Pegel-Digitaleingänge pro Achse am DSub-Encoder-Stecker
Digitale Ausgänge
pro Achse
2 Ausgänge opt. isoliert, 24V 1A
Optionsmodule 2, mit je einem D-Sub HD15 Steckverbinder, siehe unten: Hardware Optionen
Logic Versorgung 24VDC ±15% @ 900mA max.
Kommunikation Tria-Link 200Mbps Host(PC) und Drive-zu-Drive Kommunikation oder EtherCAT
Host (PC)-Anbindung PCI-/PCI-Express Einsteckkarte TL (Zubehör), EtherCAT oder stand-alone, zusätzlich via USB oder Ethernet
Programmierung im Drive Frei Programmierbar mit Tama im 10kHz Echtzeit Takt in Microsoft® C#, incl. Achskopplungen; zusätzlicher asynchroner Task
PC Programmierung TAM API für Microsoft® .NET Framework; Beckhoff TwinCAT mit CNC; Python

Technische Änderungen vorbehalten.

Feldbus-Varianten

E   EtherCAT
T   Tria-Link

Kommutierungsfrequenz-Varianten

Vereinfachte Ausfuhr. Ein Drive mit dieser Option unterstützt elektrische Kommutierungsfrequenzen <600Hz.
H   High-Speed. Ein Drive mit dieser Option unterstützt elektrische Kommutierungsfrequenzen >=600Hz und unterliegt Exportbeschränkungen in gewisse Länder.

Hardware Optionsmodule

Encoder

EN  Zusätzlicher Standard 16bit Sin/Cos/RS485 Encoder, z.Bsp. für Dual-Loop Regelungen
EH  High-Speed 5MHz 18bit Sin/Cos Encoder
ED* 10MHz Inkrementelle Positionsmessung

I/O

AN  Analogeingänge ±5/10V, 16bit
AH  High-Speed Analogeingänge, 1Vpp, 16bit
für kundenspezifische Anwendungen wie Lock-in Verstärker oder Signal Demodulation
AO Analogausgänge, ±10V, 16bit
UN  Universal A/D-I/O mit Cortex-M4

Andere

FF  Schnelle Fourier Transformation (FFT), 1Vpp, 16bit
für kundenspezifische Applikationen, zum Beispiel Auswertung von Körperschall für Qualitätssicherung
PT  Pulse Train Ausgang, auch zur Laser Steuerung
NO  Kennzeichnet einen leeren Slot ohne Optionsmodul

Diese Hardware-Optionsmodule passen in alle Drives der TSD- und TSP-Serie, bis zu zwei Module können in einen Drive eingebaut werden. Siehe auch: Option Module Guide (englisch) unter Dokumente.

* In Vorbereitung

Software Optionen

GY 100kHz MIMO Gantry-Steuerung mit entkoppelter Regelung der Linearposition und Gierung.
XC Exzentrizitätskompensation, mittelt 2 Sensoren auf gegenüberliegenden Seiten einer Encoderscheibe.

Beispielkonfigurationen

Serie DCV Arms Varianten [‑ Optionsmodule [‑ SW Optionen]]
TSD 350 10 EH ENFF GYXC
TSP 350 - 20 - TL - ANNO    
TSD 130 - 10 - EL - NONO - GY
TSP 700 - 10 - TH        

 

Der TSD350-10-EH-ENFF-GYXC ist ein Zweiachs-Servo-Drive mit 350V Nennspannung, 10Arms pro Achse und EtherCAT-Feldbus, der Kommutierungsfrequenzen von 600Hz und mehr unterstützt. Er hat ein Modul mit einem zusätzlichen Encodereingang auf Erweiterungssteckplatz 0 und ein Modul für schnelle Fourier-Transformation auf Erweiterungssteckplatz 1. Der Antrieb enthält außerdem die Software-Optionen für die Steuerung einer Gantrybühne und Exzentrizitätskompensation.

Dokumente, CAD Modelle und Firmware

Dokumente, CAD-Dateien und Firmware-Downloads sind im Support-Bereich verfügbar.

Dokumente

CAD Modelle

Firmware Updates