Servo-Drives
100kHz Steuerung mit bis zu 800V und 40Arms/80Apeak
Triamec Servo-Drives verfügen über die überlegenen Regeleigenschaften, die für direkt angetriebene Achsen in Anwendungen wie Parallelkinematiken, Ultrapräzisionsbearbeitung, Positionierspindeln und Positioniertischen erforderlich sind (<0.1nm Stillstandsrauschen). Die TSD Serie vereint zwei komplette Servoantriebe in einem Gehäuse, wobei Strom- und Positionsregler synchron mit 100 kHz arbeiten. Die TSP Serie verfügt über ein eingebautes Netzteil und erreicht mit der 3-Level 100kHz PWM-Technologie eine signifikante Reduktion der Verlustleistung, wodurch die thermische Belastung durch den Spindelmotor verringert und die Gesamtpräzision erhöht wird.
Die Anbindung an einen Host-PC erfolgt über den proprietären Ethernet-basierten Feldbus Tria-Link oder über EtherCAT. Triamec-Servoantriebe können auch unabhängig, ohne Feldbus, betrieben werden.
Die Inbetriebnahme, nicht-invasive Inspektion und Optimierung erfolgt über zusätzliche, vom Feldbus getrennte Ethernet- und USB-Verbindungen. Die Windows-Software TAM System Explorer ermöglicht einen komfortablen Zugriff auf alle Laufwerke und deren Register, die in Echtzeit mit einer Abtastrate von bis zu 100kHz angezeigt und protokolliert werden können.
On-Drive-Programmierung in Microsoft® C#: Ablaufsteuerungen, übergeordnete Steuerungen und Achskopplungen können mit Tama auf dem Servo-Drive programmiert werden.
PC-Steuerungen können unter Windows in C# mit TAM API oder mit Beckhoff TwinCAT implementiert werden.
Hard- und Software-Optionen sind für Dual-Loop-Regelung, Analog-Encoder mit 2MHz/18Bit 10MHz Quadratur, Analog-I/O, FFT, Laser-PWM und andere Anwendungen verfügbar, siehe Tabellen unten.
Eigenschaften
- Strom- und Positionsregelung 100kHz
- Bahnplanung 10kHz / Achsenkopplung 10kHz
- PID-Regelung mit 5 Filterblöcken, SI-Einheiten
- sin/cos-Kodierer mit 65536-facher Interpolation und Auto-Kalibration
- frei programmierbar im 10kHz-Zyklus
- redundantes Safe Torque Off
Vorteile
- höchste Steifigkeit
- schnelle Reaktion auf Störungen
- präzise Führung
- beste aktive Dämpfung von Resonanzen
- exzellente Geräuschunterdrückung
TSD Serie: 2 Achsen, für 24-365V DC Bus, 0.5-6.9kW pro Achse
|
Axes |
PWM |
VDC |
Arms |
Apeak** |
Motor |
Abmessungen |
||
|
TSD80-06 |
2 |
2 Level |
80 |
24-85VDC |
4.2 |
6 |
460 |
51x230x170 |
|
TSD80-10 |
10 |
20 |
1100 |
|||||
|
TSD80-15 |
15 |
30 |
1650 |
|||||
|
TSD130-10 |
130 |
24-135VDC |
10 |
20 |
1680 |
|||
|
TSD350-10 |
350 |
24-365VDC |
10 |
20 |
4600 |
68x262x230 |
||
|
TSD350-15 |
15 |
30 |
6900 |
** maximal 20s für TSD80 und TSD130, maximal 2s für TSD350. Der Drive rechnet dauernd ein thermisches Modell (i^2*t) für die drei Motor Phasen und für die drei Drive Phasen und schaltet ab bevor Schäden entstehen können.
TSP Serie: 1 Achse, für 3x208-480V AC, 9.5-38kW
|
Axis |
PWM |
VDC |
Speisung |
Arms |
Apeak** |
Motor |
Abmessungen |
|
|
TSP700-10 |
1 |
3 Level |
700 |
3x208-480V |
10 |
20 |
9.55 |
69x315x295 |
|
TSP700-20 |
20 |
40 |
19.1 |
|||||
|
TSP700-40 |
40 | 80 | 38.2 | 152x315x308 |
** maximal 2s. Der Drive rechnet dauernd ein thermisches Modell (i^2*t) für die drei Motor Phasen und für die drei Drive Phasen und schaltet ab bevor Schäden entstehen können.
Gemeinsame Eigenschaften
| Motor Konfigurationen | AC 2 oder 3 phasig, synchron oder asynchron, DC |
| Überwachung | Temperatur: Drive, Motor (KTY83/84, PT100, PT1000, PTC-1K), i2t, Überspannung, Überstrom |
| Safety | Safe Torque Off: SIL3/PLe |
| Positionsmessung Analog | sin/cos 1Vss: 65536-fache Interpolation, Auto-Kalibration, FIR-Filterung, 500kHz Grenzfrequenz (echte Interpolation bis zu 2MHz, Quadratur bis 10MHz mit Optionsmodul), |
| Positionsmessung Inkrementell |
RS422: max. Pulsfrequenz 500 kHz, (RS422 Fast: 10MHz), TTL: max. Pulsfrequenz 2.5MHz |
| Positionsmessung Digital |
EnDat 2.1 & 2.2, BiSS B, BiSS C, Tamagawa, Nikon (Encoder mit zusätzlichen sin/cos Signalen empfohlen - Spezifikation unter 'Positionsmessung Analog') |
| Sensorless | Sensorlose Kommutierung/Steuerung, geeignet für schnelle Spindeln |
| Digitale Eingänge pro Achse |
6 Eingänge, opt. isoliert, 24V , 2x 300μs, 4x 1200μs 4 TTL-Pegel-Digitaleingänge pro Achse am DSub-Encoder-Stecker |
| Digitale Ausgänge pro Achse |
2 Ausgänge opt. isoliert, 24V, 1A |
| Optionsmodule | 2, mit je einem D-Sub HD15 Steckverbinder, siehe unten: Hardware Optionen |
| Logic Versorgung | 24VDC ±10% @ 1.5A - 2.5A max. (incl. 2 Option Modules) |
| Echtzeit Feldbus | EtherCAT 100Mbps oder Tria-Link 200Mbps. Tria-Link erlaubt Werte direkt von einem Servo-Drive an andere Servo-Drives auf dem gleichen Bus zu verschicken. |
| Serviceschnittstellen | USB / Ethernet |
| Programmierung im Drive | Frei Programmierbar mit Tama im 10kHz Echtzeit Takt in Microsoft® C#, incl. Achskopplungen; zusätzlicher asynchroner Task |
| PC Programmierung | TAM API für Microsoft® .NET Framework, Beckhoff TwinCAT mit CNC, Python |
Technische Änderungen vorbehalten.
Schnittstellen
Feldbus-Varianten
| E | EtherCAT |
| T | Tria-Link |
Kommutierungsfrequenz-Varianten
| L | Vereinfachte Ausfuhr. Ein Drive mit dieser Option unterstützt elektrische Kommutierungsfrequenzen <600Hz. |
| H | High-Speed. Ein Drive mit dieser Option unterstützt elektrische Kommutierungsfrequenzen >=600Hz und unterliegt Exportbeschränkungen in gewisse Länder. |
Hardware Optionsmodule
Encoder
| EN | Zusätzlicher Standard 16bit sin/cos/RS422 Encoder 500kHz, z.Bsp. für Dual-Loop Regelungen |
| EH | High-Speed 2MHz 18bit sin/cos Encoder, Quadratur bis 10MHz |
I/O
| AN | Analogeingänge ±5/10V, 16bit |
| AH | High-Speed Analogeingänge, 1Vpp, 16bit für kundenspezifische Anwendungen wie Lock-in Verstärker oder Signal Demodulation |
| AO | Analogausgänge, ±10V, 16bit |
| UN | Universal A/D-I/O mit Cortex-M4 |
Andere
| FF | Schnelle Fourier Transformation (FFT), 1Vpp, 16bit für kundenspezifische Applikationen, zum Beispiel Auswertung von Körperschall für Qualitätssicherung |
| PT | Pulse Train Ausgang, auch zur Laser Steuerung |
| NO | Kennzeichnet einen leeren Slot ohne Optionsmodul |
Bis zu zwei Module können in einen Drive eingebaut werden. Siehe auch: Option Modules Manual (englisch) unter Dokumente.
Software Optionen
| FS | Functional Safety |
| GY | 100kHz MIMO Gantry-Steuerung mit entkoppelter Regelung der Linearposition und Gierung. |
| PU | Pulsing Unit für hardwaregenerierte positionssynchrone Pulse bis 10MHz, Pulsposition und -distanz können frei gewählt werden (64bit float) - erfordert EN oder EH Hardware Option |
| XC | Exzentrizitätskompensation, mittelt 2 Sensoren auf gegenüberliegenden Seiten einer Encoderscheibe. |
Siehe auch: Software Options Overview (englisch), AN139 MIMO Gantry Commissioning (englisch) und AN152 Pulsing Unit (englisch) unter Dokumente.
Beispielkonfigurationen
| Serie | DCV | ‑ | Arms | ‑ | Varianten | [‑ | Optionsmodule | [‑ | SW Optionen]] |
| TSD | 350 | ‑ | 10 | ‑ | EH | ‑ | ENFF | ‑ | PUXC |
| TSP | 700 | - | 30 | - | TL | - | ANNO | ||
| TSD | 130 | - | 10 | - | EL | - | NONO | - | GY |
| TSP | 700 | - | 10 | - | TH |
Der TSD350-10-EH-ENFF-PUXC ist ein Zweiachs-Servo-Drive mit 350V Nennspannung, 10Arms pro Achse und EtherCAT-Feldbus, der Kommutierungsfrequenzen von 600Hz und mehr unterstützt. Er hat ein Modul mit einem zusätzlichen Encodereingang auf Erweiterungssteckplatz 0 und ein Modul für schnelle Fourier-Transformation auf Erweiterungssteckplatz 1. Der Antrieb enthält außerdem die Software-Optionen Pulsing Unit (auf dem EN Modul) und Exzentrizitätskompensation.
TSD80 und TSD130
TSD350
TSP700-10 und TSP700-20
Dokumente, CAD Modelle und Firmware
Dokumente, CAD-Dateien und Firmware-Downloads sind im Support-Bereich verfügbar.